THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT SCARA CÔNG NGHIỆP 4-BẬC

Tóm tắt

Bài báo này trình bày thiết kế và thi công mạch điều khiển trung tâm cho cánh tay robot công nghiệp. Bộ điều khiển hoàn thiện được áp dụng vận hành thử nghiệm trên mô hình cánh tay robot Scara 4-bậc để đánh giá. Đầu tiên, nguyên lý dịch chuyển theo tọa độ của robot được trình bày dưới dạng phương trình động học thuận và động học nghịch. Mô hình mô phỏng hoạt động của tay robot được thực hiện bởi phần mềm SolidWorks và Matlab. Tiếp đó, thiết kế mạch điều khiển trung tâm trên phần mềm Eagle; chương trình và giao diện điều khiển được thiết kế bằng ngôn ngữ C để điều khiển robot thực hiện các nhiệm vụ. Cuối cùng, chạy thực nghiệm trên mô hình robot thực với các yêu cầu gắp và xếp vật mẫu theo các tọa độ yêu cầu. Kết quả cho thấy mô hình robot hoạt động ổn định, chính xác trong việc gắp và đặt vật tại vị trí với tốc độ cao. Ngoài ra, thiết kế của bộ điều khiển trung tâm cho phép mở rộng tới 6 trục giúp mở rộng phạm vi ứng dụng cho nhiều loại robot khác nhau; với chi phí thực hiện bộ điều khiển thấp hơn nhiều so với bộ điều khiển chính hãng nên rất phù hợp cho đối tượng là giảng viên và sinh viên trong học tập và nghiên cứu về lĩnh vực điều khiển robot.